2019-05-20 16:46:54
对于很多刚拿到驾照的新手来说，最困难的应该是倒车入位了吧！
不管是马路边的侧方停车。
还是倒车入库。。
虽然驾照考试过了，但是宝宝还是不会啊。。
（特别是停车的时候，后面特么还有一辆车在死劲的按喇叭，没看到那么大的一个实习标志么。。）
完完全全的懵逼有木有。
倒车入位这件事，如果可以像下面这么简单就好了。
开到马路边对应的停车位外边，然后就这样平移进去。
没看清楚没关系，我们再从车位里出来。。
这不是分分钟搞定了么。
当然，并不是这辆车有什么神奇的功能，所有的奥秘都在车轮上面。
这是瑞典公司麦克纳姆研制出的全方位移动解决方案——麦克纳姆轮。。
就是下面这个长得有点奇怪的轮子。
首先从构造上来看，我们可以发现这个车轮与我们平常的轮子完全不同。
（再仔细瞧一眼）
每一个车轮上面有许多椭圆的的小机轮（上图黄色的），而且这些小机轮与车轮轴心成 45 度角排列。
车轮旋转时，这些小机轮与地面接触，地面会给车轮与转轴夹产生一个 45 度角的摩擦力。
这个摩擦力可分解为X分量与Y分量，然后通过调整每一个车轮的运动方向或状态，从而改变XY分量力的大小和方向，让车子做各种方式的移动。
就像下面这样。。
车轮前进或后退。
四个车轮朝同一个方向旋转，而四个车轮的合力便指向我们前进或后退的方向。
（前进车轮受力图）
当车轮左右横移的过程中，四个车轮朝不同方向转动。。
四个轮子的合力朝向移动的方向。。
（又横移车轮受力图）
当要朝某一个角度移动的时候，只需要两个车轮旋转，其他两个保持静止。
最后四个车轮的合力朝向我们需要移动的方向。。
（左后横移车轮受力图）
还有顺时针 360 度旋转的时候。。
四个轮子的受力是这样的。。
（顺时针转动车轮受力图）
（不容易啊，复习完这些力学知识感觉又可以参加高考了。。。）
就是依靠这些力学原理，麦克纳姆轮可以朝向任何方向移动。。
当然了，这么神奇的麦克纳姆轮很早就制造出来了，而且现在也有很多领域都用到了这样的轮子。
特别是在很多的包装运输领域，包括一些叉车，仓库里的货物运输车，麦克纳姆轮可以大大的提高工作效率。。
不过，这样的轮子也有几个缺陷，轮子本身比较重，而且使用麦克纳姆轮的车子行驶速度并不会太快，对于很多坑坑洼洼的地面行驶起来也是比较费劲的。
这也导致了麦克纳姆轮目前还没有运用在我们开的汽车上面。
不过，已经有网友根据麦克纳姆轮改装了一辆玩具汽车，开起开真的是酷炫啊！
什么时候，我们的汽车也可以改装一发呢。。
